1. Μέγεθος: Οι ψευδοσκορπιοί είναι γενικά πολύ μικρότεροι από τους πραγματικούς σκορπιούς, με τα περισσότερα είδη να έχουν μήκος μόνο μερικά χιλιοστά. Οι πραγματικοί σκορπιοί, από την άλλη πλευρά, μπορούν να γίνουν πολύ μεγαλύτεροι, με ορισμένα είδη να φτάνουν σε μήκος έως και 20 εκατοστά.
2. Δομή σώματος: Οι ψευδοσκοορπιοί έχουν ξεχωριστό σχήμα σώματος, με στρογγυλεμένο ή ωοειδές κεφαλοθώρακα και τμηματοποιημένη κοιλιά. Οι πραγματικοί σκορπιοί έχουν πιο επίμηκες σώμα, με ξεχωριστό κεφάλι, θώρακα και κοιλιά.
3. Ουρά και κεντρί: Στους ψευδοσκορπιούς δεν υπάρχει η μακριά, τεμαχισμένη ουρά και το δηλητηριώδες κεντρί που είναι χαρακτηριστικό των πραγματικών σκορπιών. Αντίθετα, έχουν ένα ζευγάρι μικρές δομές που μοιάζουν με τσιμπίδα στο τέλος της κοιλιάς τους, τις οποίες χρησιμοποιούν για να πιάσουν το θήραμα.
4. Διατροφή: Οι ψευδοσκορπιοί είναι αρπακτικά, αλλά τρέφονται κυρίως με μικρά έντομα, ακάρεα και άλλα ασπόνδυλα. Οι πραγματικοί σκορπιοί, από την άλλη πλευρά, μπορούν να τρέφονται με ένα ευρύτερο φάσμα θηραμάτων, συμπεριλαμβανομένων των εντόμων, των αράχνων, ακόμη και των μικρών σπονδυλωτών.
5. Βιότοπος: Ψευδοσκορπιοί μπορούν να βρεθούν σε μια ποικιλία οικοτόπων, συμπεριλαμβανομένων των απορριμμάτων φύλλων, κάτω από βράχους και κορμούς και στα βρύα. Οι πραγματικοί σκορπιοί, από την άλλη πλευρά, βρίσκονται συνήθως σε θερμότερα, ξηρότερα κλίματα, όπως οι έρημοι και οι βραχώδεις εξάρσεις.