Με τον καιρό, το θέατρο δρόμου συνέχισε να εξελίσσεται και να εξαπλώνεται σε όλο τον κόσμο. Στη μεσαιωνική Ευρώπη, οι καλλιτέχνες του δρόμου ήταν συνηθισμένοι σε εκθέσεις, αγορές και άλλες δημόσιες συγκεντρώσεις, διασκεδάζοντας τα πλήθη με ακροβατικά, ταχυδακτυλουργικά, κουκλοθέατρα και άλλες παραστάσεις. Κατά τη διάρκεια της Αναγέννησης, το θέατρο του δρόμου γινόταν όλο και πιο περίπλοκο, με περιοδεύοντες θιάσους ηθοποιών που έπαιζαν περίτεχνα έργα και κωμωδίες.
Τον 19ο και τον 20ο αιώνα, το θέατρο δρόμου γνώρισε μια αναζωπύρωση της δημοτικότητας, ιδιαίτερα στο πλαίσιο των κοινωνικών και πολιτικών κινημάτων. Το θέατρο δρόμου χρησιμοποιήθηκε ως εργαλείο διαμαρτυρίας, εκπαίδευσης και ευαισθητοποίησης, με τους καλλιτέχνες να χρησιμοποιούν την τέχνη τους για να αντιμετωπίσουν ζητήματα όπως η φτώχεια, η ανισότητα και η κοινωνική αδικία.
Σήμερα, το θέατρο δρόμου συνεχίζει να ευδοκιμεί ως μια ζωντανή και δυναμική μορφή περφόρμανς. Μπορεί να βρεθεί σε πόλεις και κωμοπόλεις σε όλο τον κόσμο, με καλλιτέχνες να χρησιμοποιούν μια ποικιλία τεχνικών και στυλ για να προσελκύσουν και να διασκεδάσουν το κοινό.