Κατά τον Μεσαίωνα, το σωματικό θέατρο καταπνίγηκε από την Εκκλησία, η οποία το έβλεπε ως μια μορφή παγανιστικής διασκέδασης. Ωστόσο, επιβίωσε σε λαϊκά έργα και παραστάσεις δρόμου. Στην Αναγέννηση, το σωματικό θέατρο άρχισε να ανθίζει ξανά, εμπνευσμένο από την εκ νέου ανακάλυψη του κλασικού ελληνικού και ρωμαϊκού δράματος.
Ο 20ός αιώνας είδε ένα ανανεωμένο ενδιαφέρον για το σωματικό θέατρο, με την ανάπτυξη νέων τεχνικών και προσεγγίσεων. Αυτό οφειλόταν εν μέρει στην επιρροή του σύγχρονου χορού, που τόνιζε τις εκφραστικές δυνατότητες του σώματος. Οι εταιρείες σωματικού θεάτρου όπως το Living Theatre, το Bread and Puppet Theatre και το Wooster Group άρχισαν να εξερευνούν νέους τρόπους χρήσης του σώματος στην παράσταση.
Σήμερα, το σωματικό θέατρο αποτελεί ζωτικό μέρος της σύγχρονης θεατρικής σκηνής. Χρησιμοποιείται σε μια μεγάλη ποικιλία παραγωγών, από πειραματικό θέατρο μέχρι mainstream μιούζικαλ. Το σωματικό θέατρο επιτρέπει στους ηθοποιούς να εκφραστούν με τρόπους που δεν είναι δυνατοί μόνο με λόγια, δημιουργώντας δυνατές και συγκινητικές παραστάσεις.