Οι παλαιότερες γνωστές κιθάρες κατασκευάστηκαν στην Ισπανία και ονομάζονταν vihuelas. Οι Vihuelas ήταν δημοφιλείς μεταξύ των ανώτερων τάξεων και χρησιμοποιούνταν συχνά στην αυλική μουσική. Χρησιμοποιήθηκαν επίσης στη θρησκευτική μουσική και μερικές φορές απεικονίζονταν σε πίνακες και γλυπτά της εποχής.
Τον 16ο αιώνα, η κιθάρα άρχισε να εξαπλώνεται σε άλλα μέρη της Ευρώπης και τελικά έγινε το πιο δημοφιλές όργανο στον δυτικό κόσμο. Η κιθάρα εξελίχθηκε σημαντικά με την πάροδο του χρόνου, και μέχρι τον 19ο αιώνα, είχε πάρει τη μορφή και τη μορφή που γνωρίζουμε σήμερα.