Η κιθάρα ήταν ένα δημοφιλές όργανο στην Ισπανία και την Πορτογαλία τον 15ο και 16ο αιώνα και εισήχθη στην υπόλοιπη Ευρώπη από Ισπανούς εξερευνητές και εμπόρους. Το όργανο έγινε γρήγορα δημοφιλές σε όλη την Ευρώπη και ήταν γνωστό με διάφορα ονόματα, όπως "guiterne", "gittern" και "guitar".
Η λέξη "κιθάρα" έγινε τελικά η πιο κοινή ονομασία για το όργανο, και χρησιμοποιείται πλέον στις περισσότερες χώρες σε όλο τον κόσμο.