Ο αρχαιότερος πρόδρομος του πιάνου θεωρείται γενικά το νταούλι, ένα έγχορδο όργανο με τραπεζοειδή ηχητική σανίδα και σφυριά που χειρίζονται τα χέρια του παίκτη για να χτυπούν τις χορδές.
Στα τέλη του 1600, ο Ιταλός κατασκευαστής οργάνων Bartolomeo Cristofori βελτίωσε το νταούλι προσθέτοντας έναν μηχανισμό που χρησιμοποιούσε μοχλούς, σφυριά και αποσβεστήρες για να χτυπήσει τις χορδές. Αυτός ο μηχανισμός επέτρεψε μεγαλύτερο έλεγχο και εκφραστικότητα στο παιχνίδι, καθιστώντας δυνατή την παραγωγή νότων με ποικίλη δυναμική και χροιά. Ο Cristofori ονόμασε την εφεύρεσή του «gravicembalo col piano e forte», που σημαίνει «τσέμπαλο με απαλό και δυνατό».
Κατά τον 18ο αιώνα, άλλοι οργανοποιοί άρχισαν να πειραματίζονται με το σχέδιο του Cristofori και εισήγαγαν περαιτέρω βελτιώσεις και τροποποιήσεις. Το 1711, ο Cristofori έκανε άλλη μια σημαντική βελτίωση προσθέτοντας έναν μηχανισμό που ονομάζεται "escapement", ο οποίος επέτρεπε στα σφυριά να επιστρέψουν γρήγορα στην αρχική τους θέση μετά το χτύπημα των χορδών, επιτρέποντας στον παίκτη να επαναλαμβάνει γρήγορα τις νότες.
Ο όρος "pianoforte", ένας συνδυασμός "piano" (μαλακό) και "forte" (δυνατό), άρχισε να χρησιμοποιείται ευρύτερα το 1700 για να περιγράψει αυτά τα νέα όργανα. Τελικά συντομεύτηκε σε «πιάνο».
Ο Γκότφριντ Σίλμπερμαν, ένας Γερμανός κατασκευαστής οργάνων, είχε πολλές σημαντικές συνεισφορές στην ανάπτυξη του πιάνου το 1700. Εξέλιξε τον μηχανισμό δράσης, βελτίωσε το ηχείο και τα έγχορδα και εισήγαγε τη χρήση ενός ξύλινου πλαισίου αντί για μια ξύλινη θήκη, που είχε ως αποτέλεσμα ένα πιο στιβαρό και σταθερό όργανο.
Στις αρχές του 19ου αιώνα, ο Άγγλος κατασκευαστής πιάνου John Broadwood έκανε περαιτέρω βελτιώσεις στο πιάνο εισάγοντας έναν νέο τύπο μηχανισμού δράσης που ήταν πιο ευαίσθητος και ανθεκτικός. Πειραματίστηκε επίσης με διαφορετικά υλικά για τα έγχορδα, τα soundboards και τα πλαίσια για να βελτιώσει τον ήχο και τη μακροζωία του οργάνου.
Περίπου την ίδια εποχή, ο Γάλλος κατασκευαστής πιάνου Sébastien Érard ανέπτυξε τη δράση διπλής απόδρασης, η οποία επέτρεψε την ακόμη ταχύτερη επανάληψη των νότων. Εισήγαγε επίσης τη χρήση μεταλλικών πλαισίων, τα οποία παρείχαν μεγαλύτερη δομική αντοχή και επέτρεπαν υψηλότερη τάση των χορδών, με αποτέλεσμα πιο δυνατό και δυνατό ήχο.
Κατά τον 19ο και τον 20ο αιώνα, πολλές άλλες καινοτομίες και βελτιώσεις έγιναν στο πιάνο, όπως η ενσωμάτωση πεταλιών για τη διατήρηση και απόσβεση του ήχου, η προσθήκη περισσότερων οκτάβων και η ανάπτυξη διαφόρων μηχανισμών δράσης.
Ως εκ τούτου, το πρώτο πιάνο δεν ήταν μια μοναδική εφεύρεση, αλλά μάλλον μια σταδιακή εξέλιξη και τελειοποίηση παλαιότερων έγχορδων οργάνων, με τη συμβολή πολλών οργανοποιών κατά τη διάρκεια αρκετών δεκαετιών.