Μερικά από τα πρώτα γνωστά όργανα που μοιάζουν με κιθάρα περιλαμβάνουν το ούτι της Μέσης Ανατολής, το οποίο χρονολογείται γύρω στο 1000 μ.Χ., και το ευρωπαϊκό vihuela, που εμφανίστηκε τον 15ο αιώνα. Αυτά τα όργανα είχαν πολλά κοινά χαρακτηριστικά με τη σύγχρονη κιθάρα, όπως το λαιμό με τάστιχο και το ηχείο, αλλά είχαν και κάποιες βασικές διαφορές, όπως η χρήση διαφορετικών υλικών και οι μέθοδοι κατασκευής.
Το παλαιότερο γνωστό όργανο που προσδιορίζεται συγκεκριμένα ως «κιθάρα» είναι το ισπανικό vihuela de mano, το οποίο εμφανίστηκε τον 15ο αιώνα. Το vihuela de mano ήταν ένα μαδημένο έγχορδο όργανο με χαρακτηριστικό σχήμα σώματος και μεγάλη γκάμα επιλογών κουρδίσματος. Έπαιξε σημαντικό ρόλο στην ισπανική μουσική και θεωρήθηκε ένα εκλεπτυσμένο και ευέλικτο όργανο.
Κατά τη διάρκεια των αιώνων, η κιθάρα υπέστη διάφορες αλλαγές και τροποποιήσεις, δημιουργώντας διαφορετικούς τύπους κιθάρων, συμπεριλαμβανομένης της κλασικής κιθάρας, της ακουστικής κιθάρας και της ηλεκτρικής κιθάρας. Η κιθάρα κέρδισε σταδιακά δημοτικότητα ως σόλο όργανο, όργανο συνοδείας και ζωτικό συστατικό σε πολλά μουσικά είδη.
Συνοψίζοντας, ενώ είναι δύσκολο να επισημανθεί ένα μεμονωμένο όργανο ως η «πρώτη κιθάρα» με απόλυτη βεβαιότητα, η ιστορία της κιθάρας μπορεί να αναχθεί αρκετούς αιώνες πίσω σε διάφορα όργανα που μοιάζουν με κιθάρα σε διάφορα μέρη του κόσμου. Όργανα όπως το ούτι της Μέσης Ανατολής, η ευρωπαϊκή vihuela, η ισπανική vihuela de mano και οι μετέπειτα εξελίξεις τους με την πάροδο του χρόνου θεωρούνται ορόσημα στην εξέλιξη της κιθάρας όπως τη γνωρίζουμε σήμερα.