Εδώ είναι μερικά βασικά σημεία για την κληρονομιά του:
* "Έκληση στους έγχρωμους πολίτες του κόσμου" (1829): Αυτό το φυλλάδιο, που θεωρείται ορόσημο στην αφροαμερικανική λογοτεχνία και στη σκέψη της κατάργησης, καλούσε τους σκλαβωμένους ανθρώπους να αγωνιστούν για την ελευθερία τους, ακόμα κι αν αυτό σήμαινε καταφυγή στη βία. Κυκλοφόρησε ευρέως σε όλο τον Βορρά και τον Νότο, προκαλώντας έντονες συζητήσεις για τη δουλεία και τις επιπτώσεις της.
* Ριζοσπαστική κατάργηση: Τα γραπτά του Walker απέρριπταν τη σταδιακή προσέγγιση της κατάργησης που επικρατούσε εκείνη την εποχή και ζητούσαν άμεση και άνευ όρων χειραφέτηση. Υποστήριξε ότι η δουλεία ήταν ηθικά εσφαλμένη και παραβίαση φυσικών δικαιωμάτων.
* Επίδραση στην αφροαμερικανική ταυτότητα: Το έργο του Walker βοήθησε στη διαμόρφωση της ανάπτυξης της αφροαμερικανικής ταυτότητας και συνείδησης. Τόνισε την κοινή κληρονομιά και τις εμπειρίες των ανθρώπων αφρικανικής καταγωγής, ενισχύοντας την αίσθηση της κοινότητας και της συλλογικής δράσης.
* Ακτιβισμός κατά της δουλείας: Ο Γουόκερ ήταν ισχυρός υποστηρικτής των αιτιών της κατάργησης και οργάνωσε συναντήσεις και διαλέξεις για να διαδώσει το μήνυμά του. Συμμετείχε επίσης στον υπόγειο σιδηρόδρομο, βοηθώντας τους σκλάβους να δραπετεύσουν στην ελευθερία.
Παρά τη σχετικά σύντομη ζωή του, η ισχυρή και ασυμβίβαστη φωνή του Ντέιβιντ Γουόκερ άφησε μια διαρκή κληρονομιά στον αγώνα για φυλετική ισότητα και ελευθερία. Τον θυμούνται ως μια θαρραλέα και ισχυρή προσωπικότητα στο κίνημα της κατάργησης.