Η ανιψιά του Κιχώτη, η Αντωνία, επιδιώκει να κηρυχθεί παράφρων ο θείος της και να περιοριστεί σε άσυλο. Ο Σάντσο Πάντσα, ένας απλός, θαμπός εργάτης από το χωριό, μπαίνει επίσης και αποκαλύπτει ότι ήταν ο πιστός σκύλος του Κιχώτη καθώς ο παραληρημένος ιδάλγος φανταζόταν τον εαυτό του ως περιπλανώμενο ιππότη. Αναπαριστά αυτό το ταξίδι μαζί με την Αλντόνζα, μια σκληραγωγημένη πόρνη την οποία ο Δον Κιχώτης εξιδανικεύει ως την αγνή και άφθαστη αγαπημένη του, την Ντουλτσινέα.
Ενώ βρίσκεται στην αυλή της φυλακής και αναπαριστά μια τζούστ, ο Κιχώτης χτυπιέται κατά λάθος στο έδαφος και υφίσταται τραύμα στο κεφάλι. Κατά τη διάρκεια του παραλήρηματός του, η Antonia και ο Padre αποφασίζουν ότι μπορεί να τον αφήσουν με ασφάλεια καθώς δεν πιστεύει πια ότι είναι ιππότης. Ωστόσο, όταν ο Quijano ανακτά τα λογικά του και συνειδητοποιεί ότι δεν είναι πια το alter-ego του, καταγγέλλει τον «πραγματικό» κόσμο ως τρέλα και αποφασίζει να επιστρέψει στις ευγενείς φαντασιώσεις που είχαν δώσει στη ζωή του νόημα και διάκριση. Ο Σάντσο πείθει την Αλντόνζα να τους ενώσει και εκείνη γίνεται πρόθυμα Ντουλτσινέα. Το ζευγάρι προετοιμάζεται να φύγει και ο Πάντρε τους προειδοποιεί ότι ενώ η τρέλα μπορεί να φέρει χαρά, αναπόφευκτα θα ακολουθήσει η λογική. Ο Κιχώτης τον διαβεβαιώνει «Να ονειρεύεσαι το αδύνατο όνειρο».
Καθώς πέφτει η αυλαία, ο Quijano και ο Aldonza/Dulcinea ενώνουν τον Θερβάντες και τους άλλους κρατούμενους στο χορό και το τραγούδι, αγκαλιάζοντας τα όνειρά τους όσο μη ρεαλιστικά ή «αδύνατα» κι αν είναι.