Ο Walters διαγνώστηκε με καρκίνο το 2012. Υποβλήθηκε σε χημειοθεραπεία και ακτινοθεραπεία, αλλά ο καρκίνος τελικά εξαπλώθηκε στους πνεύμονές του. Πέθανε στο σπίτι του στο Λος Άντζελες, περιτριγυρισμένος από την οικογένειά του.
Ο Γουόλτερς είναι περισσότερο γνωστός για τον ρόλο του ως ντετέκτιβ Theo Kojak στην τηλεοπτική σειρά "Kojak" το 1973-1978. Έπαιξε επίσης στις ταινίες "The Last American Hero" (1973), "The Takeing of Pelham One Two Three" (1974) και "The Warriors" (1979).
Εκτός από την καριέρα του ως ηθοποιός, ο Walters ήταν επίσης επιτυχημένος επιχειρηματίας. Είχε πολλά εστιατόρια και νυχτερινά κέντρα στο Λος Άντζελες. Ήταν επίσης συνεργάτης στην εταιρεία παραγωγής που παρήγαγε την ταινία «The Warriors».
Ο Walters έμεινε από τη σύζυγό του, Lisa, και τα δύο παιδιά τους.