Τον 19ο αιώνα, το σωματικό θέατρο έφερε επανάσταση από το έργο του Γάλλου θεατρικού ασκητή Jacques Lecoq. Ο Lecoq ανέπτυξε ένα σύστημα εκπαίδευσης που έδινε έμφαση στην ενσωμάτωση της κίνησης, της φωνής και της φαντασίας στην απόδοση. Οι μαθητές του συνέχισαν δημιουργώντας μερικές από τις πιο σημαίνουσες εταιρείες σωματικού θεάτρου του 20ου αιώνα, συμπεριλαμβανομένου του Théâtre du Soleil, που ιδρύθηκε από την Ariane Mnouchkine, και του Cirque du Soleil, που ιδρύθηκε από τον Guy Laliberté.
Στις Ηνωμένες Πολιτείες, το σωματικό θέατρο κέρδισε δημοτικότητα στις δεκαετίες του 1960 και του 1970, εν μέρει χάρη στη δουλειά εταιρειών όπως το Bread and Puppet Theatre, το Mabou Mines και το Wooster Group. Αυτές οι εταιρείες πειραματίστηκαν με ένα ευρύ φάσμα τεχνικών σωματικού θεάτρου, συμπεριλαμβανομένου του αυτοσχεδιασμού κίνησης, της μίμης και του κουκλοθέατρου.
Σήμερα, το σωματικό θέατρο ασκείται από διάφορες θεατρικές εταιρείες σε όλο τον κόσμο. Χρησιμοποιείται συχνά για τη δημιουργία οπτικά εντυπωσιακών και συναισθηματικά δυνατών παραστάσεων που απευθύνονται σε κοινό κάθε ηλικίας και υπόβαθρου.