Ο Γουίλιαμ έχει αναφέρει συχνά τον Νέλσον Μαντέλα ως πρότυπό του. Θαυμάζει το θάρρος, την ανθεκτικότητα και την ικανότητα του Μαντέλα να συγχωρεί. Ο Μαντέλα πέρασε 27 χρόνια στη φυλακή για τον αγώνα κατά του απαρτχάιντ στη Νότια Αφρική, αλλά ποτέ δεν εγκατέλειψε το όνειρό του για μια ελεύθερη και ισότιμη κοινωνία. Βγήκε από τη φυλακή με την ίδια ταπεινοφροσύνη και συμπόνια που είχε πριν, και έγινε ο πρώτος μαύρος πρόεδρος της Νότιας Αφρικής.
Ο Γουίλιαμ έχει επίσης εμπνευστεί από τη δέσμευση του Μαντέλα στην υπηρεσία. Πιστεύει ότι ο καθένας έχει ευθύνη να βοηθάει τους άλλους και προσπαθεί να ζήσει τη ζωή του με αυτή την αρχή. Έχει εργαστεί με μια σειρά φιλανθρωπικών οργανώσεων όλα αυτά τα χρόνια και είναι ιδιαίτερα παθιασμένος με τη βοήθεια των νέων.
Το 2018, ο William και η Kate επισκέφτηκαν τη Νότια Αφρική με τα παιδιά τους, George και Charlotte. Συναντήθηκαν με τη χήρα του Μαντέλα, Γκράτσα Μασέλ, και επισκέφτηκαν το νησί Ρόμπεν, όπου ήταν φυλακισμένος ο Μαντέλα. Ο Γουίλιαμ είπε ότι το ταξίδι ήταν μια «ταπεινωτική εμπειρία» και ότι «συγκινήθηκε βαθιά» από την κληρονομιά του Μαντέλα.
Ο Γουίλιαμ δεν είναι ο μόνος βασιλιάς που εμπνεύστηκε από τον Μαντέλα. Ο πατέρας του, πρίγκιπας Κάρολος, έχει επίσης μιλήσει για τον θαυμασμό του για τον Μαντέλα. Το 1997, ο Τσαρλς έδωσε μια ομιλία στη Νότια Αφρική στην οποία είπε:"Ο Νέλσον Μαντέλα μας έδειξε ότι είναι δυνατό να είσαι και φυλακισμένος και ελεύθερος. Έδωσε ελπίδα σε εκατομμύρια ανθρώπους, όχι μόνο στη Νότια Αφρική, αλλά σε όλο τον κόσμο».
Η κληρονομιά του Μαντέλα συνεχίζει να εμπνέει ανθρώπους σε όλο τον κόσμο. Είναι μια υπενθύμιση ότι ακόμα και στις πιο σκοτεινές στιγμές, δεν πρέπει ποτέ να εγκαταλείψουμε την ελπίδα.