- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Ιστορία της Δανίας:Fra oldtid til nutid* (2019)
Ο Έσμπενσεν έχει γράψει επίσης πολλά παιδικά βιβλία και ιστορικά μυθιστορήματα. Είναι αποδέκτης του Βραβείου Παιδικού Βιβλίου του Υπουργείου Πολιτισμού της Δανίας.
Εκτός από το συγγραφικό του έργο, ο Έσμπενσεν ασχολήθηκε ενεργά με την πολιτική. Εξελέγη στο κοινοβούλιο της Δανίας το 2007 και υπηρέτησε μέχρι το 2011. Ήταν μέλος του Δανικού Λαϊκού Κόμματος, αλλά αποχώρησε από το κόμμα το 2010 λόγω διαφωνιών σχετικά με τις πολιτικές του. Ο Έσμπενσεν είναι πλέον μέλος του Συντηρητικού Λαϊκού Κόμματος.